一、工具准备：
1．canopen编码器：gme-58-co-13/12-0.5-10/30-rs10-65-b，4096圈8192分辨率。
2．安装inoproshop软件电脑。
3．canopen编码器 eds描述文件。
二、电气接线
1．canopen编码器接线
三、软件教程
1．建立一个canopen通讯项目
汇川中型plc型号：am403-cpu1608tptn ，建立项目工程
2．激活canopen通讯
3．安装eds文件
在上海了淼网站下载中心：
www.liaomiao-automation.com/index.php?m=home&c=lists&a=index&tid=34
下载canopen编码器的eds描述文件
4．添加组态上海了淼canopen编码器从站
5．设置canopen主站参数
修改canopen波特率为250k，使能同步生产。
6．设置上海了淼canopen编码器从站参数
修改节点号32，上海了淼canopen编码器出厂默认canopen波特率为250k，节点号32.
使能专家设置，使能心跳生产300ms
7．编译并下载进plc中监控数据
8、创建变量并映射到编码器
9、编写设置零点预设值梯形图程序
设置编码器预设值，
零点预设值字典索引：16#6003，子索引：0
按下"设置零点开关"，将零点预设值修改为100，并使用sdo_write指令写入编码器中生效，编码器当前位置修改为100。
10、编写修改旋转方向梯形图程序
修改编码器旋转方向：
旋转方向字典索引：16#6000，子索引：0
按下“设置顺时针方向开关”，"旋转方向" = 0,使用sdo_write指令修改编码器旋转方向。
按下“设置逆时针方向开关”，"旋转方向" = 1,使用sdo_write指令修改编码器旋转方向。
11、通过plc修改canopen编码器节点id
使用出厂默认通讯参数让canopen编码器与plc建立通讯连接，在调试窗口中可以发送服务数据对象（sdo）数据修改编码器canopen节点id，完毕后断电重启编码器，新的通讯参数生效，plc应按照新的canopen通讯参数进行重新配置.
canopen节点id 字典索引：16#3000，子索引：0，位长度8bit
12、通过plc修改canopen编码器波特率
使用出厂默认通讯参数让canopen编码器与plc建立通讯连接，在调试窗口中可以发送服务数据对象（sdo）数据修改编码器canopen波特率，完毕后断电重启编码器，新的通讯参数生效，plc应按照新的canopen通讯参数进行重新配置.
canopen波特率代码 字典索引：16#3001，子索引：0，位长度8bit
12、例程下载链接
http://www.liaomiao-automation.com/uploads/referencemanual/%e4%b8%8a%e6%b5%b7%e4%ba%86%e6%b7%b