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，偏差计数器中产生滞留脉冲，停止时会有振动的感觉；?惯量比较大时，只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益，否则会产生振动；? B、?位置环增益和滞留脉冲的关系：e＝f?/?Kp???其中e是滞留脉冲数量；f是指令脉冲 频率；Kp是位置环增益；????由此可以看出Kp越小，滞留脉冲数量越多，高速运行时误差增大；Kp过高时，e很小，在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数，有振动； 安川伺服调试的一点看法? 1、?安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；? 2、?惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）? 3、?此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。?4、?刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。?5、?发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。? 6、?低刚性负载增益的调节：? A、将惯量比设置为600；? B、?将Pn110设置为0012；不进行自动调谐?C、?将Pn100和Pn102设置为最小；? D、?将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数?E、然后进行JOG运行，速度从100～500；?F、?进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；?G、?将看到的惯量比设置到Pn103中；? H、?并且自动设定刚性 →使用正确的配合 AL.17 电路板异常2、 AL.19 存储器异常3 ＡＬ．１７：CPU·零部件异常 ＡＬ．１９：ROM存储器异常 ＜主要原因＞ ＜处理方法＞ ·伺服放大器内部故障 RM30TPM-H TM400HA-H CM400HU-24H RM30TPM-M TM400HA-M CM400YE2N-12F RM400CZ-H TM400PZ-2H CM450HA-5F RM400DY-66S TM400PZ-H CM450TJ-24NF RM400DZ-M TM400PZ-M CM50ADXX-12H RM400HA-20S TM400UZ-24 CM50DU-24F RM400HA-24S TM400UZ-2H CM50DU-24H RM400HU-34S TM400UZ-H CM50DY-12H RM400HV-34S TM400UZ-M CM50DY-24H RM500CZ-24 TM55CZ-24 CM50DY-28H RM500CZ-M TM55CZ-2H CM50E3U-24H RM500DZ-24 TM55CZ-H CM50E3Y-12G RM500DZ-2H TM55CZ-M CM50E3Y-24 RM500HA-24 TM55DZ-24 CM50E3Y-24H RM500HA-2H TM55DZ-2H CM50MD1-12H RM500HA-H TM55DZ-H CM50TF-12E RM500HA-M TM55DZ-M CM50TF-12H RM500UZ-24 TM55DZ-M CM50TF-24H RM500UZ-2H TM55EZ-24 CM50TF-28H RM500UZ-H TM55EZ-2H CM50TU-24F RM500UZ-M TM55EZ-H CM50TU-24H RM50CA-12F TM55EZ-M CM600DU-24F RM50CA-12S TM55RZ-24 CM600DU-24NFH RM50CA-20F TM55RZ-2H CM600DY-12NF→检查运行模式 三者的区别 (1)再生制动必须在伺服器正常工作时才起作用，在故障、急停、电源断电时等情况下无法制动电机

MR-ES系列从控制模式上又可分成MR-E-A-KH003(位置控制模式和速度控制模式)，MR-E-AG-KH003(模拟量输入的速度控制模式和转矩控制模式)动态制动器和电磁制动工作时不需电源 ＜主要原因＞ ＜处理方法＞ ·在主电路端子(TE1)上电源输入和输出接线有断路 ·通讯协议错误 ·编码器故障

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