性能指标 

单位 

参数（典型值） 

激活时间 

min 

≤1 

姿态 

航向（L1/B1单点） 

deg（RMS） 

0.15 

航向（磁） 

deg（RMS） 

0.5 

姿态精度 

deg（RMS） 

<0.15 

<0.05 

位置 

定位精度 

m（RMS） 

1.5 

速度 

速度精度 

m / s（RMS） 

<0.15 

陀螺仪 

量程 

°/s 

 ±300（可选800） 

非线性 

% 

0.05 

0.02 

零偏稳定性 

°/h 

≤4.5（阿伦方差） 

≤0.5（阿伦方差） 

分辨率 

°/s 

0.03 

0.003 

带内噪声(RMS) 

°/s 

0.3 

0.01 

加速度计 

量程 

g 

±5 （可选2、10、30） 

零偏 

mg 

≤5 

≤2 

零偏稳定性 

mg 

≤1 

≤0.1 

零偏重复性 

mg 

≤3 

≤1 

非线性（满量程） 

% 

0.05 

0.02 

带内噪声(RMS) 

ug 

400 

40 

磁传感器 

量程 

Gauss 

6 

分辨率 

uGauss 

120 

带内噪声(RMS) 

uGauss 

50 

高度计 

量程 

mbar 

1100 

分辨率 

mbar 

0.1 

绝对测量精度 

mbar 

1.5